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库卡机器人由于其工作空间大、运动空间可达性好、操作控制灵活、尺寸小等优点,目前,已经够越来越广泛的应用于加工制造领域,构成柔性制造系统。但是,机器人的定位精度尤其是其定位精度较低,因此,其在高精度加工领域使用有限。说明了机器人定位精度提高的方法,搭建机器人在线补偿系统,结合相应的算法对其误差进行在线补偿,从而提高机器人在加工过程中的定位精度。
分析了六轴串联机器人的相关知识,包括机器人的结构、机器人的操作方式、库卡机器人代理坐标系等,KUKA KR5 arc型机器人,建立了该机器人的D-H模型,分析了机器人的误差,基于该模型对KUKA KR5 arc型机器人进行了标定,通过标定,可以在一定程度上提高机器人的定位精度。分析了机器人受力与机器人变形量的关系,并设计实验,测量得到机器人的刚度矩阵,机器人的刚度矩阵,研究通过测量机器人受力,结合机器人刚度矩阵测量误差,进而进行补偿的方法,设计实验系统验证该方法的有效性。
搭建机器人受力在线补偿系统,机器人在受力情况下在线补偿的方法,提出了基于比例-积分-微分(PID)的机器人补偿算法。该系统可以有效提高机器人在受力情况下的定位精度。
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