库卡机器人的安全信号与IO模块是相互独立的，即安全信号不是通过IO信号接入到机器人里。安全信号主要是指：急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号。 

安全信号接入方式有3种，其中2种是通过安全软件协议去实现的，下面就接入方式进行介绍： 

1)种方式：Profisafe，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以Profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置Profinet总线通信。 

2)第二种方式：CIP-Safety，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以EtherNet IP总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置EtherNet IP总线通信。
 

3)第三种方式：X11接头+SIB（Safety Interface Board，用于连接安全信号的接口板），安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。 

1：种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。 

2：库卡机器人的安全信号均采用双通道方式，确保系统的安全。 

安全信号——X11接头接线说明 

由于Profisafe、CIP-Safety两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套PLC软件编程中实现。因此，在这里只介绍安全信号通过X11接头的接线图。

备注：库卡机器人提供安全接口，其余的设备附件由用户提供 .

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